Revision control
++ // Copyright (C) 2022 The Qt Company Ltd.
++ // SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Qt-Commercial OR BSD-3-Clause
++
++ #include "backend.h"
++ #include <QTransform>
++
++ Backend::Backend(QObject *parent) : QObject(parent)
++ {
++ connect(&m_rotation1Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::rot1AngleChanged);
++ connect(&m_rotation2Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::rot2AngleChanged);
++ connect(&m_rotation3Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::rot3AngleChanged);
++ connect(&m_rotation4Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::rot4AngleChanged);
++ connect(&m_clawsAngle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::clawsAngleChanged);
++
++ m_status.setBinding([this]() {
++ return m_isCollision.value() ? QString("Collision!")
++ : m_rotation1Angle.isRunning() || m_rotation2Angle.isRunning() || m_rotation3Angle.isRunning()
++ || m_rotation4Angle.isRunning()
++ ? QString("Busy")
++ : QString("Ready");
++ });
++
++ connect(&m_rotation1Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::detectCollision);
++ connect(&m_rotation2Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::detectCollision);
++ connect(&m_rotation3Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::detectCollision);
++ connect(&m_rotation4Angle, &AnimatedParam::valueChanged, this, &Backend::detectCollision);
++ }
++
++ int Backend::rotation1Angle() const
++ {
++ return m_rotation1Angle.value();
++ }
++
++ void Backend::setRot1Angle(const int angle)
++ {
++ m_rotation1Angle.setValue(angle);
++ }
++
++ int Backend::rotation2Angle() const
++ {
++ return m_rotation2Angle.value();
++ }
++
++ void Backend::setRot2Angle(const int angle)
++ {
++ m_rotation2Angle.setValue(angle);
++ }
++
++ int Backend::rotation3Angle() const
++ {
++ return m_rotation3Angle.value();
++ }
++
++ void Backend::setRot3Angle(const int angle)
++ {
++ m_rotation3Angle.setValue(angle);
++ }
++
++ int Backend::rotation4Angle() const
++ {
++ return m_rotation4Angle.value();
++ }
++
++ void Backend::setRot4Angle(const int angle)
++ {
++ m_rotation4Angle.setValue(angle);
++ }
++
++ int Backend::clawsAngle() const
++ {
++ return m_clawsAngle.value();
++ }
++
++ void Backend::setClawsAngle(const int angle)
++ {
++ m_clawsAngle.setValue(angle);
++ }
++
++ QString Backend::status() const
++ {
++ return m_status;
++ }
++
++ QBindable<QString> Backend::bindableStatus() const
++ {
++ return &m_status;
++ }
++
++ void Backend::detectCollision()
++ {
++ // simple aproximate collision detection, uses hardcoded model dimensions
++
++ QPolygon pol1(QRect(-70, 0, 70, 300));
++
++ QTransform t;
++
++ t.rotate(8.7);
++ t.translate(0, 259);
++
++ t.rotate(-20.);
++ t.rotate(rotation3Angle());
++
++ QPolygon pol2 = t.mapToPolygon(QRect(-35, 0, 35, 233));
++ t.translate(0, 233);
++ t.rotate(15);
++ t.rotate(rotation2Angle());
++
++ QPolygon pol3 = t.mapToPolygon(QRect(-27, 0, 27, 212));
++ t.translate(0, 212);
++ t.rotate(rotation1Angle());
++
++ QPolygon pol4 = t.mapToPolygon(QRect(-42, 0, 42, 180));
++
++ m_isCollision.setValue(pol1.intersects(pol3) || pol1.intersects(pol4) || pol2.intersects(pol4));
++ }