Revision control
++ // Copyright (C) 2022 The Qt Company Ltd.
++ // SPDX-License-Identifier: LicenseRef-Qt-Commercial OR GPL-3.0-only
++ // Qt-Security score:significant reason:default
++
++ #ifndef QPHYSICSUTILS_P_H
++ #define QPHYSICSUTILS_P_H
++
++ //
++ // W A R N I N G
++ // -------------
++ //
++ // This file is not part of the Qt API. It exists purely as an
++ // implementation detail. This header file may change from version to
++ // version without notice, or even be removed.
++ //
++ // We mean it.
++ //
++
++ #include <QVector3D>
++ #include <QQuaternion>
++ #include <foundation/PxTransform.h>
++ #include <foundation/PxMat33.h>
++ #include <foundation/PxQuat.h>
++ #include <foundation/PxVec3.h>
++
++ namespace physx {
++ class PxRigidBody;
++ }
++
++ namespace QPhysicsUtils {
++
++ Q_ALWAYS_INLINE physx::PxVec3 toPhysXType(const QVector3D &qvec)
++ {
++ return physx::PxVec3(qvec.x(), qvec.y(), qvec.z());
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE physx::PxQuat toPhysXType(const QQuaternion &qquat)
++ {
++ return physx::PxQuat(qquat.x(), qquat.y(), qquat.z(), qquat.scalar());
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE physx::PxMat33 toPhysXType(const QMatrix3x3 &m)
++ {
++ return physx::PxMat33(const_cast<float *>(m.constData()));
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE QVector3D toQtType(const physx::PxVec3 &vec)
++ {
++ return QVector3D(vec.x, vec.y, vec.z);
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE QQuaternion toQtType(const physx::PxQuat &quat)
++ {
++ return QQuaternion(quat.w, quat.x, quat.y, quat.z);
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE physx::PxTransform toPhysXTransform(const QVector3D &position,
++ const QQuaternion &rotation)
++ {
++ return physx::PxTransform(QPhysicsUtils::toPhysXType(position),
++ QPhysicsUtils::toPhysXType(rotation));
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE bool fuzzyEquals(const physx::PxTransform &a, const physx::PxTransform &b)
++ {
++ return qFuzzyCompare(a.p.x, b.p.x) && qFuzzyCompare(a.p.y, b.p.y) && qFuzzyCompare(a.p.z, b.p.z)
++ && qFuzzyCompare(a.q.x, b.q.x) && qFuzzyCompare(a.q.y, b.q.y)
++ && qFuzzyCompare(a.q.z, b.q.z) && qFuzzyCompare(a.q.w, b.q.w);
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE bool isFinite(const QVector3D &v)
++ {
++ return qIsFinite(v.x()) && qIsFinite(v.y()) && qIsFinite(v.z());
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE bool isFinite(const QQuaternion &q)
++ {
++ return qIsFinite(q.x()) && qIsFinite(q.y()) && qIsFinite(q.z()) && qIsFinite(q.scalar());
++ }
++
++ Q_ALWAYS_INLINE bool isFinite(const physx::PxVec3 &v)
++ {
++ return qIsFinite(v.x) && qIsFinite(v.y) && qIsFinite(v.z);
++ }
++
++ inline const QQuaternion kMinus90YawRotation = QQuaternion::fromEulerAngles(0, -90, 0);
++ }
++
++ #endif // QPHYSICSUTILS_P_H